ティーチチェックモードによるプログラム起動

ティーチングした結果のプログラムの動作を手動で検査することをティーチチェックといいます。ティーチチェックは、ティーチチェックモードで行ないます。

ティーチチェックモードにする

プログラムを選択する

ステップ送り

プログラムを１ステップごと実行します。

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デッドマンスイッチを押します。モータ電源が入ります。

2

[F6 ステップ送り]を押します。

3

画面右側にシステムメッセージが表示されます。システムメッセージの各項目については以下のとおりです。

• ステップイン ： コール先のプロシージャの中も一行ずつ実行します。
• ステップオーバ ： コール先のプロシージャを一度に実行し、次のステップへ移動します。
• リピート ： このオプションを[ON]にした場合、[OK]ボタンを放すと[ステップ送り]ウインドウが表示されます。
  連続してステップ送りを実行する場合に便利です。

4

次の1行のステップ送りを実行するには、デッドマンスイッチを押しながら[OK]を長押しします。

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ステップ送りの行を実行中に[OK]を放した場合は、一時停止の状態になります。

ティーチチェックモードでは、デッドマンスイッチと[OK]を同時に押している間のみプログラムが実行されます。いずれかのボタンを離すとロボットは瞬時停止します。
ステップ送りの命令そのものを取り消し、プログラムを停止状態にするには[プログラムリセット]を押します。

サイクル起動

1

デッドマンスイッチを押します。モータ電源が入ります。

2

[F4　サイクル起動]を押します

3

システムメッセージが表示されます。[OK]を押すとロボットが動きます。

4

サイクルチェックを中止するには[OK]を放すか、デッドマンスイッチを放します。
サイクルチェックの命令そのものを取り消し、プログラムを停止状態にするには[プログラムリセット]を押します。

ティーチチェックモードでは、デッドマンスイッチと[OK]を同時に押している間のみプログラムが実行されます。
いずれかのボタンを離すとロボットは瞬時停止します。

プログラムがサイクル起動され、ロボットが動くと同時に、プログラムリストの反転表示が順に進みます。
プログラムエンドまで実行すると止まります。