エンコーダIDの設定手順

ロボットコントローラで使用するモータはエンコーダ内に"ID"を記録しており、ロボットコントローラはこれをもとにモータを識別して制御します。エンコーダIDにより、下記のようにロボットと付加軸を区別していますが、付加軸モータは出荷時、ID"1"で出荷されますので、使用する前に付加軸モータ内のIDを正しく設定する必要があります。

ロボット、付加軸のエンコーダID

ロボット + 付加軸の場合

IDの"1"～"ロボット軸数"までは、ロボット軸のエンコーダIDになります。
"ロボット軸数 + 1"～"8"が付加軸のエンコーダIDとして認識されます。

(例) 6軸ロボットの場合

"1" ～ "6" : ロボット軸
"7" ～ "8" : 付加軸

(例) 4軸ロボットの場合

"1" ～ "4" : ロボット軸
"5" ～ "8" : 付加軸

MC8コントローラの場合

"1" ～ "8"が付加軸のエンコーダIDとして認識されます。

設定手順

以下に、エンコーダIDの設定手順を示します。

1

コントローラ上部のラベルを確認し、使用する全ての軸のモータとケーブルを接続します。マシンロック状態にし、軸を有効にします。

2

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F2 エンコーダ] - [F8 エンコーダID設定]を押します。

3

エンコーダID設定を行なうかのシステムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
エンコーダID設定が実行されます。
[Cancel]を押すと、エンコーダID設定は実行されません。

4

エンコーダID設定が完了すると、以下のシステムメッセージが表示されます。

[OK]を押すと、「エンコーダ」画面に戻ります。

5

エンコーダIDの設定確認をします。
確認したい軸のブレーキを解除した状態で、モータに外力を加えて動かしてください。ティーチングペンダントの「ロボットの現在位置情報」画面にて、確認したい軸が変化することを確認してください。

操作経路： 基本画面-[F2 アーム]