WINCAPSIIIでのR軸動作範囲の変更

WINCAPSIIIからコントローラのR軸動作範囲を変更することができます。

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WINCAPSIIIを立上げ、プログラマでログインします。

WINCAPSIIIでXRシリーズロボットのプロジェクトを作成します。

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[プロジェクト(P)]-[プロパティ（P)]を選択し「R軸範囲」タブをクリックします。

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動作範囲を選択して[OK]を押します。

動作範囲は「第2軸（R軸）メカエンドの変更」を参考にして選択してください。

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確認のメッセージが表示されますので、動作範囲角度とメカストッパの位置を確認して、[はい]を押します。

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WINCAPSIII内のプロジェクトのR軸動作範囲が変更されました。

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プロジェクトのアームデータをWINCAPSIIIからロボットコントローラに送信します。

[通信（N)]-[データ送受信（T)]を選択します。

ロボットコントローラのR軸動作範囲とWINCAPSIIIのプロジェクトのR軸動作範囲のデータが異なるので確認のメッセージが表示されます。

[OK]を押してください。

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[WINCAPSIII]側のウインドウから<パラメータ>内の<アームパラメータ>にチェックを入れます。

確認メッセージが表示されます。

[はい（Y)]を押してください。

[送信（S)]ボタンを押します。

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データ更新の確認メッセージが表示されます。

[はい（Y)]を押します。

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R軸動作範囲のデータがロボットコントローラに送信され、ロボットコントローラのR軸動作範囲のデータが更新されました。

ロボットのR軸を動かし、適切な動作範囲となっていることを確認してください。