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ロボットハンド設計上の注意点

ロボットのハンドを設計するときは、以下の項目を満足するように設計します。

ロボットハンド設計上の注意点を守らないと、ロボット本体の各締結部にゆるみ、ガタ、位置ズレなどが発生し、ロボットのメカ部品およびロボットコントローラが破損する危険があります。

ハンド質量

ハンド・ツール（ワークも含む）の総質量の最大値が、ロボットの最大可搬質量以下になるように設計してください。ハンド・ツールに使う配線、配管材なども総質量に含めることを忘れないでください。

ハンド・ツール総質量最大値　　≦　　最大可搬質量（ワーク質量を含む）

ハンド・ツール（ワークも含む）の重心位置が、下図に示す範囲になるように設計してください。

最大許容慣性モーメント：0.05kgm²

ハンド・ツール（ワークも含む）のT軸回り慣性モーメントが、ロボットのT軸最大許容慣性モーメント以下になるように設計してください。

ハンド・ツールT軸回り慣性モーメント　　≦　　最大許容慣性モーメント（ワーク質量を含む） (XRシリーズ：0.05kgm²)

ハンド・ツールのT軸回り慣性モーメントを求めるときには、「慣性モーメント計算式」を参考にしてください。

基準穴φ5H7には、ピンで叩き込むような外力を加えないでください。故障の原因となります。
基準穴については、「第4軸(T軸)のCALSET治具の取付け手順」を参照してください。

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