ポーリング周期の設定

Command-Slave機能は、一定周期毎にPLCからのコマンドと引数を監視しています。この監視周期をポーリング周期と呼び、工場出荷時は8msに設定されています。このポーリング周期は、設定パラメータとなっており、ティーチングペンダントの画面にて変更することができます。

ポーリング周期を短くすることで、ロボットコントローラのコマンドレスポンス時間の短縮が可能です。

ただし、システム全体のレスポンスを短縮するためには、同時にPROFINETのネットワークRPI（Request Packet Interval）やPLCのスキャン周期も考慮する必要があります。

以下に、ポーリング周期の設定手順を示します。

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ティーチングペンダントの基本画面で、[F4 I/O]を押します。

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[F6 補助機能]を押します。

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[F5 I/Oパラメータ]を押します。

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I/Oパラメータ画面で、「No.460 : Command-Slave ポーリング周期[ms]」を選択し、[F5 編集]を押します。

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設定したいポーリング周期を選択し、「OK」を押します。

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値が変更されていることを確認し、「OK」を押します。

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パラメータの設定が完了すると、下記システムメッセージが表示されるので「OK」を押し、ロボットコントローラを再起動してください。

これで、ポーリング周期の設定は完了です。