ロボットコントローラの設定

Command-Slave機能は、ロボットコントローラソフトウェアオプションの一つです。

Command-Slave機能を利用するには、以下の手順を行う必要があります。

Command-Slave機能のライセンス追加

Command-Slave機能の無償オプションライセンスを取得し、ロボットコントローラに追加します。

Command-Slave起動フラグの設定

Command-Slave起動フラグの有効化を、ティーチングペンダントにて行います。

ポーリング周期の設定

ポーリング周期を短くすることで、ロボットコントローラのコマンドレスポンス時間の短縮が可能です。

必要があれば、ポーリング周期の設定を行います。

ロボットコントローラ起動権の設定

Command-Slave機能を有効化する場合、起動権を「I/O」にします。

外部入力信号（Mini I/O）の設定

「外部非常停止入力」、「自動イネーブル入力」、「防護停止入力」を短絡します。

ティーチングペンダントの設定

ティーチングペンダントのモード切替スイッチを「AUTO」にし、非常停止ボタンを解除状態にします。