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ID : 3203

MC_AddPathPoint

指定した経路に経路点を追加します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2124 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
RouteNo Int 1 ～ 20 1 不可
経路番号
経路点を追加する経路番号を選択します。
Position eRC_Position 不可
経路点位置
経路点を位置座標(ポジション型)で指定します。単位は以下のとおりです。
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"

制御するロボットにはない要素に値を入れても、ロボットコントローラはその値を無視します。
例えば4軸ロボットを制御するときに、変数"RX"に値を入れても、ロボットコントローラはその値(変数"RX")は使用せずにロボットを制御します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

経路データに経路点を追加します。

指定した経路番号の経路データにすでに経路点があった場合は、そのデータの後ろに追加します。

注意事項

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