<< 前へ        次へ >>

ID : 3185

MC_ReadSysState

ロボットコントローラのステータスを返します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2106 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
SysState DWord
RC8のステータス

機能説明

取得した値のBit状態を以下の表に示します。

Bit 状態
0 ロボット運転中(プログラム動作中)
1 ロボット異常
2 サーボOn中
3 ロボット初期化完了（I/O 標準、MiniIO専用モード選択時）/ ロボット電源入り完了（I/O 互換モード選択時）
4 自動モード
5 自動モードで起動権がティーチングペンダント以外にある場合
6 バッテリ切れ警告
7 ロボット警告
10 非常停止状態
11 自動運転イネーブル
12 防護停止
18 手動モードまたはティーチチェックモード
20 ロボット動作中（指令値レベル）
21 ロボット動作中（エンコーダレベル）

注意事項

-

ID : 3185

<< 前へ        次へ >>