ID : 3150

MC_SetHighPathAccuracy

高軌跡制御機能を有効にします。

グラフィック表示	FB番号	FBカテゴリ
	FB2018	動作

入力パラメータ

パラメータ名	データ型	有効範囲	初期値	省略
AxesGroup	Int	1以上	1	不可
AxesGroup	ロボット番号制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute	Bool	True : 起動 False : -	False	不可
Execute	実行開始 FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。

パラメータ名	データ型 / 説明
Done	Bool
Done	実行完了確認 True : このFBの実行が完了した。 False : このFBの実行が完了していない。
Busy	Bool
Busy	このFBの処理状態 True : このFBを実行している。 False : このFBを実行していない。
Error	Bool
Error	エラーの有無 True : このFBが異常終了した。 False : このFBが正常終了した。
ErrorID	Word
ErrorID	エラーの発生元 2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

高軌跡制御機能とは、ロボットの動作軌跡の精度を向上させることができる機能です。特に高速時の円弧動作や自由曲線補間動作においては動作軌跡の精度が向上します。シール塗布などの作業を行う場合に、高軌跡制御機能を使用すると安定した作業を行うことができます。

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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