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ID : 3147

MC_MoveJogTool

操作盤等を使って、ロボットをツールモードで操作します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2015 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
X_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
X座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがX座標プラス方向に動作します。
Y_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
Y座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがY座標プラス方向に動作します。
Z_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
Z座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがZ座標プラス方向に動作します。
RX_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RX座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRX座標プラス方向に動作します。
RY_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RY座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRY座標プラス方向に動作します。
RZ_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RZ座標(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRZ座標プラス方向に動作します。
X_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
X座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがX座標マイナス方向に動作します。
Y_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
Y座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがY座標マイナス方向に動作します。
Z_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
Z座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがZ座標マイナス方向に動作します。
RX_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RX座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRX座標マイナス方向に動作します。
RY_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RY座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRY座標マイナス方向に動作します。
RZ_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
RZ座標(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットがRZ座標マイナス方向に動作します。
Inching Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 可能
インチングの有効
FalseからTrueに変化すると、インチングモードが有効になります。
Axis_InchingResolution Real 0.0001 ～ 0.1 0.0004 可能
インチングモードにおける各軸の移動角度
インチングモードにおける各軸の移動角度を設定します。単位は"Deg"です。
XY_InchingResolution Real 0.01 ～ 1 0.01 可能
インチングモードにおけるXYとツールの移動量
インチングモードにおける各軸の移動量を設定します。単位は"mm"です。
PostureControl Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 True 可能
姿勢制御の有効
ロボット動作中に姿勢制御をするか、しないかを指定します。
特異点近傍ではOFFにすると操作しやすくなります。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Status Bool
JOG動作状態
True : JOG動作を実行している。
False : JOG動作を実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

下図にツールモードにおけるロボットの操作を示します。

6軸ロボット 4軸ロボット
ロボットフランジ面のX、Y、Z軸に沿って直線動作します。 第4軸の直交座標に沿って直線動作します。

注1：この図は、TOOL0に設定した場合のツール座標系です。この座標系はメカニカルインタフェース座標系とも呼ばれています。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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