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ID : 3145

MC_MoveJogJoint

操作盤等を使って、ロボットを各軸モードで操作します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2013 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Axis1_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
1軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの1軸がプラス方向に動作します。
Axis2_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
2軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの2軸がプラス方向に動作します。
Axis3_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
3軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの3軸がプラス方向に動作します。
Axis4_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
4軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの4軸がプラス方向に動作します。
Axis5_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
5軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの5軸がプラス方向に動作します。
Axis6_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
6軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの6軸がプラス方向に動作します。
Axis7_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
7軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの7軸がプラス方向に動作します。
Axis8_Plus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
8軸(+)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの8軸がプラス方向に動作します。
Axis1_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
1軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの1軸がマイナス方向に動作します。
Axis2_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
2軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの2軸がマイナス方向に動作します。
Axis3_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
3軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの3軸がマイナス方向に動作します。
Axis4_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
4軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの4軸がマイナス方向に動作します。
Axis5_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
5軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの5軸がマイナス方向に動作します。
Axis6_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
6軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの6軸がマイナス方向に動作します。
Axis7_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
7軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの7軸がマイナス方向に動作します。
Axis8_Minus Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
8軸(-)
FalseからTrueに変化すると、ロボットの8軸がマイナス方向に動作します。
Inching Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 可能
インチングの有効
FalseからTrueに変化すると、インチングモードが有効になります。
Axis_InchingResolution Real 0.0001 ～ 0.1 0.0004 可能
インチングモードにおける各軸の移動角度
インチングモードにおける各軸の移動角度を設定します。単位は"Deg"です。
XY_InchingResolution Real 0.01 ～ 1 0.01 可能
インチングモードにおけるXYとツールの移動量
インチングモードにおける各軸の移動量を設定します。単位は"mm"です。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Status Bool
JOG動作状態
True : JOG動作を実行している。
False : JOG動作を実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

下図に各軸モードにおけるロボットの操作を示します。

6軸ロボット 4軸ロボット
6個の軸がそれぞれ個別に動作します。 4個の軸がそれぞれ個別に動作します。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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