HOME
ID : 2970
IO割付
Mini IOの割り付けはMini I/O専用モード以外の割付になります。（詳細は「RC8 I/O割付」、「RC8A I/O割付」を参照してください。） また汎用入力（端子No.11～26）、汎用出力（端子No.46～60）をオブジェクトディクショナリにマッピングしています。
Hand IOはハンド出力（端子No.1～8）、ハンド入力（端子No.9～16）をオブジェクトディクショナリにマッピングしています。
Mini IOの外部停止入力、防護停止入力、自働イネーブル入力に伴いロボットコントローラ内部が認識する状態をStatus IOとしてオブジェクトディクショナリにマッピングしています。
オブジェクトディクショナリ
| Index | Subindex | Name | Datatype | Accessright | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x3000 | 0ｘ00 | Mini IO | UINT | RO | - | 外部機器->RC8 |
| 0x3001 | 0ｘ00 | Hand IO | USINT | RO | - | 外部機器->RC8 |
| 0x3002 | 0ｘ00 | Status IO | USINT | RO | - | 外部機器->RC8 |
| 0x3010 | 0ｘ00 | Mini IO | UINT | RW | - | RC8->外部機器 |
| 0x3011 | 0ｘ00 | Hand IO | USINT | RW | - | RC8->外部機器 |
Mini IO（外部機器->RC8）
| ビット | 内容 |
|---|---|
| 0 | 汎用入力（端子 No.11） |
| 1 | 汎用入力（端子 No.12） |
| 2 | 汎用入力（端子 No.13） |
| 3 | 汎用入力（端子 No.14） |
| 4 | 汎用入力（端子 No.15） |
| 5 | 汎用入力（端子 No.16） |
| 6 | 汎用入力（端子 No.17） |
| 7 | 汎用入力（端子 No.18） |
| 8 | 汎用入力（端子 No.19） |
| 9 | 汎用入力（端子 No.20） |
| 10 | 汎用入力（端子 No.21） |
| 11 | 汎用入力（端子 No.22） |
| 12 | 汎用入力（端子 No.23） |
| 13 | 汎用入力（端子 No.24） |
| 14 | 汎用入力（端子 No.25） |
| 15 | 汎用入力（端子 No.26） |
Mini IO（RC8->外部機器）
| ビット | 内容 |
|---|---|
| 0 | -(使用不可) |
| 1 | 汎用出力（端子 No.46） |
| 2 | 汎用出力（端子 No.47） |
| 3 | 汎用出力（端子 No.48） |
| 4 | 汎用出力（端子 No.49） |
| 5 | 汎用出力（端子 No.50） |
| 6 | 汎用出力（端子 No.51） |
| 7 | 汎用出力（端子 No.52） |
| 8 | 汎用出力（端子 No.53） |
| 9 | 汎用出力（端子 No.54） |
| 10 | 汎用出力（端子 No.55） |
| 11 | 汎用出力（端子 No.56） |
| 12 | 汎用出力（端子 No.57） |
| 13 | 汎用出力（端子 No.58） |
| 14 | 汎用出力（端子 No.59） |
| 15 | 汎用出力（端子 No.60） |
Hand IO（RC8->外部機器）
| ビット | 内容 |
|---|---|
| 0 | ハンド出力（端子 No.1） |
| 1 | ハンド出力（端子 No.2） |
| 2 | ハンド出力（端子 No.3） |
| 3 | ハンド出力（端子 No.4） |
| 4 | ハンド出力（端子 No.5） |
| 5 | ハンド出力（端子 No.6） |
| 6 | ハンド出力（端子 No.7） |
| 7 | ハンド出力（端子 No.8） |
Hand IO（外部機器->RC8）
| ビット | 内容 |
|---|---|
| 0 | ハンド入力（端子 No.9） |
| 1 | ハンド入力（端子 No.10） |
| 2 | ハンド入力（端子 No.11） |
| 3 | ハンド入力（端子 No.12） |
| 4 | ハンド入力（端子 No.13） |
| 5 | ハンド入力（端子 No.14） |
| 6 | ハンド入力（端子 No.15） |
| 7 | ハンド入力（端子 No.16） |
Status IO（RC8->外部機器）
| ビット | 内容 | 説明 |
|---|---|---|
| 0 | 外部非常停止 | 0：OFF（非常停止入力が2系統ともに短絡状態である場合） 1：ON（非常停止入力が2系統のどちらか短絡状態でない場合） 非常停止ONにより、ロボットは停止します。 |
| 1 | 防護停止 | 0：OFF（防護停止入力が2系統ともに短絡状態である場合） 1：ON（防護停止入力が2系統のどちらか短絡状態でない場合） 防護停止ONにしてもロボットコントローラでコンティ停止しません。外部機器で定期的に監視し、ロボット停止軌道を生成、送信してください。ただし、防護停止がOFFからONに変化後、500ms以内にロボットコントローラのデバイス状態（Statusword）がOperation enabled以外へ遷移しない場合、非常停止でロボットは停止します。 |
| 2 | 自動イネーブル | 0：OFF（自動イネーブル入力が2系統のどちらか短絡状態でない場合） 1：ON（自動イネーブル入力が2系統ともに短絡状態である場合） EtherCAT Slave Motion機能はティーチングペンダントレスで動作するためロボットコントローラ内部は自動モードとなります。そのため自動イネーブル入力は2系統ともに短絡状態にしてください。自動イネーブルOFFの場合、モータONすることができません。 |
| 3～7 | 予約 | - |
ID : 2970