制約事項

ハードウェアの制約事項

• SlaveMotion有効設定が有効に設定された状態でコントローラを起動する場合、ペンダントレス用ダミーコネクタを装着してください。ティーチングペンダントまたはミニペンダントを接続している場合、起動時にエラーが発生し、SlaveMotionとしてロボット制御することができません。
• 内部状態のモニタリングはオブジェクトディクショナリまたはWINCAPSIIIのモニタ機能を使用してください。ただし、オンライン（デバッグ）での接続はできません。
• SlaveMotion有効設定が有効に設定された状態で、RemoteTPはロボットコントローラに接続できません。

ソフトウェアの制約事項

SlaveMotionはロボットの軌道生成を外部機器で行い、ロボットコントローラはスレーブとして動作する機能です。 そのため軌道生成に関する機能で制約があります。

使用できない機能

• すべてのプログラム機能（PacScriptなど）
• すべてのIO増設ボードに関わるIO機能
• 高軌跡制御以外のロボット制御機能
• EtherCAT Slave Motion以外の機能拡張
• Distribute Clockには未対応です。

一部制約のある機能

• セーフティモーションの速度監視（RSM、SOS）
  RSM1,2,3、SS2入力を入れた際、セーフティモーションによる速度監視（RSM、SOS）は行います。 ただし、速度低減処理（RSM1,2,3、SS2の閾値まで速度を落とす処理）は行いません。ユーザ自身により外部機器で速度低減処理を行う必要があります。

その他注意事項

• ロボットコントローラ側で各軸角度のリミットチェックは行いません。 軌道生成を行う外部機器にてロボットコントローラへの送信前にチェックしてください。
• 各軸モータの角度の動作範囲は-30000度より大、+30000度未満の制約があり、範囲外の場合、エラーが発生します。その場合、EtherCAT Slave Motion機能を無効にした後、範囲内の角度へ移動させてください。