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ID : 2874

キャリブレーション

概要

ターンテーブル、センサ、ロボットに関して、それぞれの正確な位置関係を計測します。
キャリブレーション結果は、以下に示すパラメータとして保存され、トラッキング動作を行う際に使用されます。

キャリブレーションはターンテーブル毎に実施してください。

ロボットとターンテーブルの位置関係に関するパラメータ

パラメータの名称 内容
コンベアCALDATA値X, Y ターンテーブルの回転軸方向を示すベース座標Z軸回りの回転角度[rad]
コンベアCALDATA値Z ターンテーブルの回転軸方向を示すベース座標XY平面から見た傾き[rad]
コンベア送り量 エンコーダ1回転あたりのターンテーブルの進み量[deg/rev]
エンコーダ回転方向 ターンテーブルを上流から下流に送った際のエンコーダの回転方向(1：正転、-1：逆転)

ロボットとセンサの位置関係に関するパラメータ

センサ検出位置を同時変換行列とワーク把持基本姿勢が保存されます。

パラメータの名称 内容
CALDATA値（00） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のNx
CALDATA値（01） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のOx
CALDATA値（02） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のAx
CALDATA値（03） センサ検出位置X[mm]
CALDATA値（10） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のNy
CALDATA値（11） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のOy
CALDATA値（12） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のAy
CALDATA値（13） センサ検出位置のY成分[mm]
CALDATA値（20） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のNz
CALDATA値（21） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のOz
CALDATA値（22） 同次変換型ワーク把持基本姿勢のAz
CALDATA値（23） センサ検出位置Z[mm]

パラメータの名称 内容
コンベア基準座標RX ワーク把持基本姿勢のRX[deg]
コンベア基準座標RY ワーク把持基本姿勢のRY[deg]
コンベア基準座標RZ ワーク把持基本姿勢のRZ[deg]

トラッキング範囲に関するパラメータ

パラメータの名称 内容
トラッキング範囲上流限界 ロボットが追従動作を開始することのできる上流側の位置[mm]
トラッキング範囲下流限界 ロボットが追従動作をやめ減速を開始する下流側の位置[mm]

パラメータの名称 内容
コンベア基準座標X 上流限界位置と下流限界位置の中点位置X[mm]
コンベア基準座標Y 上流限界位置と下流限界位置の中点位置Y[mm]
コンベア基準座標Z 上流限界位置と下流限界位置の中点位置Z[mm]

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