協調用プログラム作成の流れ

(1) コントローラの設定

協調機能ガイドのセットアップ手順に従いマスタ、スレーブコントローラをセットアップします。

(2) 協調用プロジェクトの作成

協調制御・デュアルアームツールを使って、(1)でセットアップしたコントローラからデータを受信して協調用プロジェクトを作成します。

(3) ロボットプログラムの作成

WINCAPSIIIで、協調用プロジェクトを開いて、マスタロボットの動作プログラムを作成します。

(4) 動作位置のオフラインティーチング

アーム操作や変数移動機能を使って、マスタロボットの動作位置をティーチングします。

(5) ロボット動作の確認

作成したプログラムの動きを、シミュレーションやデバッグ機能を使って確認します。

(6) ロボットコントローラへのデータ送信

協調制御・デュアルアームツールを使って、協調用プロジェクト全体をコントローラに送信します。

(7) 実機の動作確認

実機を使って動作位置のファインティーチングや周辺機器とのタイミング調整など、ロボットプログラムの最終確認を行います。

(8) データのバックアップ

協調制御・デュアルアームツールを使って、ロボットコントローラ内のデータを受信して、協調用プロジェクトをバックアップしておきます。