ツール座標系とツール定義

ツールの寸法や向き合わせて、メカニカルインタフェース座標系の原点を、別の点にオフセットし、メカニカルインタフェース座標系のZ軸周りに回転させた直交座標を、ツール座標系といいます。

オフセットした点はツール座標系の原点になり、これを一般にTCP（Tool Center Point）と呼びます。

また、ツール座標系を設定することを、ツール定義と呼びます。メカニカルインタフェース座標系を基準にして、オフセットの量や、回転の角度を設定します。

ツール座標系は最大63種類の登録ができ、TOOL1からTOOL63までのツール座標番号を付けます。ツール0番（TOOL0）は、メカニカルインタフェース座標系を表します。

ツール定義の入力パラメータは下表の通りです。各入力パラメータは各ツール座標上でのツールオフセット値を示します。 RX、RYは0を指定します。