ツール座標系とは

ツールの寸法や向き合わせて、メカニカルインタフェース座標系の原点を、別の点にオフセットし、メカニカルインタフェース座標系のZ軸周りに回転させた直交座標を、ツール座標系といいます。

オフセットした点はツール座標系の原点になり、これを一般にTCP（Tool Center Point）と呼びます。

また、ツール座標系を設定することを、ツール定義と呼びます。メカニカルインタフェース座標系を基準にして、オフセットの量や、回転の角度を設定します。

ツール座標系は、TOOL1～TOOL63をユーザが任意に設定できます。

TOOL0は、メカニカルインタフェース座標系に固定されています。

ツール座標系のX軸をXt、Y軸をYt、Z軸をZtと表現します。