ツール座標の作り方

ツール座標系の設定は、ティーチングペンダントで各設定値を入力するか、あるいはプログラムの中でTOOLコマンドによって定義します。

ツール座標系を定義するときに設定する値を下図に示します。

オフセット量および回転角度量の各値は、メカニカルインタフェース座標系を基準として、定義しようとするツール座標の原点オフセットと各軸の回転角を設定します。回転する順番は、RZ,RY,RXの順です。下図にツール座標設定時のロボット回転順序を示します。