動作関連パラメータ

プログラム最高速度

ポイントデータ内の最高速度を設定します。 入力範囲：20～100（％）　初期値　：100

装置の調整時にポイントデータの変更をせず、全ポイントデータの移動速度を下げたい場合などに有効なパラメータです。 •

把持速度　

加減速絶対位置（加減速相対位置）移動・把持動作時の把持有効範囲内での速度を設定します。

入力範囲：20～100（％） 初期値　：20(%)

注）把持速度が最高速度より大きな値に設定した場合、最高速度は把持速度となります 。

定速移動距離

加減速絶対位置（相対位置）移動・把持動作時の定速移動時の距離を設定します。 目標位置より定速移動距離分だけ手前から把持速度になります。

入力範囲：0.01～99.99（0.01mm単位） 初期値　：2 (mm)

リミット幅

加減速絶対位置（相対位置）移動・把持動作時の定速移動時のリミット幅を設定し ます。 目標位置よりリミット幅分だけ、把持速度にて移動します。 把持有効範囲を越えた場合、移動量＋リミット幅で停止し、ＨＯＬＤ信号がＯＦＦした状 態で、ＩＮＰＯＳ信号がＯＮします。

入力範囲：0.01～99.99（0.01mm単位） 初期値　：アクチュエータタイプにより異る

注）定速移動距離内にいても把持動作は行います。
リミット幅内にいる時に加減速絶対位置移動・把持動作を行うと、最終位置に動作するのみで把持動作は行いません。防止するにはリミット幅を最小値にしてください。

＋ソフトリミット

プラス側の可動範囲を設定します。 入力範囲：0～999.9（0.1mm単位） 初期値 ：アクチュエータタイプにより異なります。 原点復帰方向を開側へ設定した場合、閉側が＋方向となります。 原点復帰方向を閉側へ設定した場合、開側が＋方向となります。 ポイントデータ設定後、動作指令入力時ソフトリミット範囲外へ移動するのを防ぎ ます。 ソフトリミット範囲外のポイントデータ指定にて動作指令した場合、ロボットコントローラはエラー停止します。

－ソフトリミット

マイナス側の可動範囲を設定します。 入力範囲：-999.9～0（0.1mm単位） 初期値 ：アクチュエータタイプにより異なります。 原点復帰方向を開側へ設定した場合、閉側が＋方向となります。 原点復帰方向を閉側へ設定した場合、開側が＋方向となります。 ポイントデータ設定後、動作指令入力時ソフトリミット範囲外へ移動するのを防ぎます。ソフトリミット範囲外のポイントデータ指定にて動作指令した場合、 ロボットコントローラコントローラはエラー停止します。

ストローク

アクチュエータのストロークを設定します。 初期値　：アクチュエータタイプにより異なります。 入力範囲：0～999.9（0.1mm単位） 初期値は、アクチュエータタイプにより異なります。

位置決め完了距離

指定したポイントへ移動する際に、指定した距離の手前で移動完了のＩＮＰＯＳ信号がＯＮします。 システムのタクトタイムを上げたい時にパラメータの値を大きくします。 入力範囲：0.01～655.35 (0.01mm単位) 初期値　：アクチュエータタイプにより異なります。