処理方法概要

I/Oコマンドを実行するには、下図に示すような処理を行ないます。

1. 外部からロボットコントローラのコマンド実行入出力信号に対して、コマンド領域、データ領域（必要な場合のみ）をセットします。
   セットするデータは、ストローブ信号を立ち上げる1ms以上前に確定しておく必要があります。
2. セット完了後、ストローブ信号をOFF→ONに立ち上げます。
   ストローブ信号によるコマンド入力は専用出力「ロボット初期化完了」が出力されるのを待ってから行なってください。ただし、ロボット異常クリアコマンドを実行する場合は、ロボット初期化完了が出力されないので、ロボット異常が出力されていたらロボット異常クリアコマンドを実行するようにしてください。
3. コントローラは、ストローブ信号入力でコマンド領域、データ領域を読み込みます。
4. コントローラは、読み込んだコマンドに基づき、処理を行ないます。
5. コマンド処理が完了した後、コントローラはコマンド処理完了信号をOFF→ONに立ち上げます。処理中にエラーが発生した場合には、コマンド処理完了信号と同時にロボット異常も出力されます。
   コマンド処理完了信号がOFF→ONに立ち上る前にストローブ信号がOFFになっていた場合、コマンド処理完了信号はいったん出力された後、100ms以内にOFF状態になります。
6. PLCは、コマンド処理完了信号が入力するのを待って、ロボット異常の発生有無を確認してください。
7. PLCは、コマンド・データ領域およびストローブ信号をOFF状態にします。
8. コントローラは、ストローブ信号のON→OFFの立ち下がりで、コマンド処理完了出力を、OFF状態にします。コマンド処理エラーに伴い出力されるロボット異常は、ロボット異常クリアコマンドが実行されるまでON状態を保持します。
   ストローブ信号をON→OFFに立ち下げた後、コマンド処理完了信号が、OFFになるまでの最長時間は100msです。