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自動イネーブル入力
機能
- 短絡状態(ON)でロボットを自動モードに切り替え可能にします。(2系統)
- 自動運転中開放状態になった場合は、モータがOFF（コンティニュ停止）し、エラーを表示します。モードは手動になります。
端子番号
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 自動イネーブル入力1 | Mini I/OのNo.1、35 |
| 自動イネーブル入力2 |
Mini I/OのNo.31、65 |
2つの自動イネーブル入力は別々の接点で制御してください。１つの接点で2回路並列接続する、または、1回路常時短絡では外部回路異常と判断し動作できません。
入力条件と動作（防護停止入力は短絡）
- 表に示すように、この入力を短絡するか開放するかにより、選択できる運転・操作モードが制限されます。
- 自動運転中開放状態になった場合は、モータがOFF（コンティニュ停止）し、エラーを表示します。
- この入力が開放状態で、ティーチングペンダントまたはミニペンダントのモード切替SWをMANUAL, TEACH CHECKからAUTOへ切り替えるとエラーを表示します。
なお、この状態は下表にて×の状態となるため、この状態から抜けない限り、上記エラーを表示し続けます。 - 手動、ティーチモードで自動イネーブルを短絡した場合はエラーを表示します。
自動イネーブル入力とモード選択の関係
運転・操作モード （ペンダント側） |
用途 | 自動イネーブル | |||
|---|---|---|---|---|---|
| ON(短絡) | OFF(開放) | ||||
| 防護停止 | 防護停止 | ||||
| ON(短絡) | OFF(開放) | ON(短絡) | OFF(開放) | ||
| 手動モード | ティーチングペンダントまたはミニペンダントによる手動操作 | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ティーチチェックモード | ティーチングペンダントまたはミニペンダントによるプログラムの確認 | ○ | ○ | ○ | ○ |
| 自動モード | ティーチングペンダントまたはミニペンダントによる自動運転 | ○（*1） | △（*1） | × | × |
|
注：○…モード選択可 ×…モード選択不可 △…モード選択可だが手動操作プログラム走行不可 *1：専用出力信号「自動モード」が出力されます。 |
|||||
「ペンダントレス状態」時は自動イネーブル入力の開放状態でも自動モードです。（モータON不可です。）
ペンダントレス状態で使用する場合は必ず以下の事項を実施してください。
- 自動イネーブル入力の開放状態では起動がかけられないようにしてください。
- 自動イネーブル入力の開放状態と自動モード出力が、AND状態で設備の非常停止をかけるようにしてください。
「非常停止入力」、「防護停止入力」および「自動イネーブル入力」の復帰（開→閉）には時間的な条件はありません。2接点とも開から閉のアクションが必要です。
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