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ロボット調整時に必要となる結線
ロボット立上げ調整時に、ロボット単体でモータON、自動運転、手動運転操作をおこなうために最低限必要となる結線について説明します。
非常停止回路の構成
安全回路の入力信号は、安全のために重要な信号です。以下の点に注意して、必ず有接点の回路で構成してください。
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安全回路の全体構成については､Mini I/O取扱説明書を参照してください。
モータ入りに必要な結線
非常停止入力が2系統ともに短絡状態の場合に限り、モータONが可能になります。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 外部非常停止入力1 | Mini I/OのNo.2と36 |
| 外部非常停止入力2 | Mini I/OのNo.3と37 |
2つの外部非常停止入力は別々の接点で制御して下さい。1つの接点での「2回路並列接続」または「1回路常時短絡」は、外部回路異常と判断し非常停止が解除できません。
自動運転に必要な結線
短絡状態でロボットを自動モードへ切替可能にします。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 自動イネーブル入力1 | Mini I/OのNo.1と35 |
| 自動イネーブル入力2 | Mini I/OのNo.31と65 |
| 防護停止入力1 | Mini I/OのNo.4と38 |
| 防護停止入力2 | Mini I/OのNo.5と39 |
- 2つの自動イネーブル入力と2つの防護停止入力は別々の接続で制御して下さい。1つの接点での「2回路並列接続」または「1回路常時短絡」は、外部回路異常と判断し動作できません。
- 防護停止を必要としない場合は、No4と38、No.5と39をジャンパ接続し、常時短絡として使用ください。
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