CALSET

CALSETとは

コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。

CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。

モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSETが必要になります。

ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。「プロジェクトのバックアップについて」を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。

出荷時のCALSET位置

VP-6242の場合

軸		CALSET位置
位 置	1軸	プラス方向回転端（上から見て反時計方向端）
	2軸	マイナス方向回転端
	3軸	プラス方向回転端
	4軸	プラス方向回転端（アーム先端側から見て反時計方向端）
	5軸	プラス方向回転端
	6軸	CALSET治具によって設けたプラス方向回転端

VP-5243の場合

軸		CALSET位置
位 置	1軸	プラス方向回転端（上から見て反時計方向端）
	2軸	マイナス方向回転端
	3軸	プラス方向回転端
	5軸	マイナス方向回転端
	6軸	CALSET治具によって設けたプラス方向回転端

CALSETの準備作業

CALSETを行なうときには、ロボットの各軸をメカエンドに押し当てるための動作スペースが必要です。

第6軸にはメカストッパが無いので、CALSETを行なうときには、あらかじめCALSET治具を取り付ける必要があります。

CALSET実行時はCALSETする軸をメカストッパ付近へ移動し、ブレーキ解除してメカストッパへ押し当ててください。VPシリーズは全軸がブレーキ付です。
CALSETコマンドを実行すると、モータブレーキが解除され、ロボットが自重で動き始めますので、注意して作業を行なってください。
CALSET完了後には、メカエンドに当たる前に、ソフトウェアリミットで停止することを、手動動作で確認してください。
自動運転にあたっては、始めは低速で運転し、安全を十分に確かめながら徐々にスピードを上げるようにしてください。速度を小さい値から少しずつ増やしていけば、調整が容易です。
CALSET実施前に作成したプログラムの中には、CALSET後に位置が多少異なる場合があります。
メカエンド変更時にRANG値を変更していない場合、CALSETはメカエンド変更部品を取り外して行なってください。

CALSETの手順

1

CALSETしたい軸のブレーキを解除してCALSET位置にします。

2

ティーチングペンダントにてCALSETを行ないます。

操作方法はティーチングペンダント操作ガイドの「CALSET操作メニューの表示」を参照してください。