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ロボット本体の設置環境

適切な設置環境の確保

ロボット本体およびロボットコントローラを設置するにあたっては、「安全上のご注意」の「設置上の注意1 」の各項目に、使用環境が合っていることを確認してください。また、振動によって機器が影響を受けないように配慮してください。

設置環境が適切でないと、機能や性能が十分発揮されないばかりでなく、機器の寿命を縮めたり、思わぬ故障の原因となったりすることがあります。

動作時の周囲温度は、0～40℃の範囲にしてください。

湿度は90%以下で、結露しないように保ってください。

過度の振動や衝撃が加えられる環境での設置は避けてください。
設備運送時、設置されたロボットに過度な振動や衝撃が加わらないように、運送時のロボット姿勢を各軸メカストッパに当てた状態にしてください。各軸に緩衝材で保護する等の措置を講じてください。

輸送中の過度な振動が電源OFF時のロボット本体に加わった場合、エラー0x8320411*「エンコーダ基準位置異常です」が発生することがあります。

ご購入後初めてロボットを「電源入り」にしたときに、エラー0x8320411*「エンコーダ基準位置異常です」が発生した場合は、エラーコード表の復帰処置欄に従っての処置、または、弊社サービスへの連絡をお願いします。

ロボット本体とロボットコントローラは、セットで調整して出荷しています。複数台のロボットをご購入の場合、ロボット本体とロボットコントローラの組み合わせを間違わないようにしてください。

セットになるロボット本体とロボットコントローラのシリアルナンバーは同じです。

ロボット本体の設置環境を、下表に示します。また、設置用架台は、下図を参考に、充分な剛性のものを準備してください。

ロボットを含む設備に電気溶接は行なわないでください。モータエンコーダやロボットコントローラに大電流が流れ、故障する危険があります。どうしても電気溶接を行なう場合は、設備から、ロボット本体とロボットコントローラを一旦取りはずしてください。

項　目	環　境・条　件
設置用架台の平面度	0.1/500mm（図を参照）
設置用架台の剛性	鉄鋼材料を使用すること（図を参照）
設置方向	床置き、または天吊り
周囲温度	運　転　時：0～40℃ 保管・運送時：-10～60℃
湿度	運　転　時：20～90%RH（結露不可）保管・運送時：40～75%RH（結露不可）
振動	運　転　時：4.9 m/s²（0.5G）以下保管・運送時：29.4 m/s²（3G）以下
高度	運　転　時：1,000m以下
安全な設置環境	「安全上のご注意」の適切な設置環境の確保を参照してください。
作業スペース等	・点検、分解のためのスペースが充分確保されていること・ロボット背後に配線スペースをとり、ケーブルの自重が直接コネクタにかからないように、取付面あるいは梁に配線を固定すること本体間ケーブル配線スペースストレートコネクタ190mm以上アングルコネクタ160mm以上
接地条件	「ロボット本体の接地」を参照

ロボットを高速で動作させると、設置用架台には大きな反力が加わります。反力によって架台が振動したり、位置ズレをしないよう、充分な剛性を持たせてください。また、質量の大きい他の設備とロボット架台を機械的に結合させることも有効です。
架台によっては、ロボットの動作時に共振音（うなり音）が発生する場合があります。共振音が大きいときは、架台の剛性をあげるか、ロボットの速度を少し変更してお使いください。

天吊りタイプロボットを高速で動作させると、天板構造には大きな反力が加わります。反力によって天板が振動しないよう充分な防振構造をとってください。また、ロボット設置用の天板構造は、設備内の他の天板構造と分離、独立した構造としてください。
架台によっては、ロボットの動作時に共振音（うなり音）が発生する場合があります。共振音が大きいときは、架台の剛性をあげるか、ロボットの速度を変更してお使いください。

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