SPEED
（ステートメント）
【SLIM準拠】
現在取得しているアームグループ軸の内部移動速度を指定します。
SPEED ＜移動速度＞
＜移動速度＞には、現在取得しているアームグループ軸の、最大内部移動速度の比率(%)を0.1～100の実数で指定しします。
0.1以下の値を指定した場合、0より大きいときはエラーになりませんが、実際の速度と異なることがあります。
実際の速度値は(外部×内部÷100)です。
SPEEDを設定するとJSPEED 、ACCEL、DECEL、JACCEL、JDECELの値も自動的に設定されます。
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CP制御
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PTP制御
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速度設定
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SPEED
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JSPEED
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加速度設定
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ACCEL
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JACCEL
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減速度設定
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DECEL
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JDECEL
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現在速度取得
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CURSPD
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CURJSPD
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現在加速度取得
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CURACC
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CURJACC
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現在減速度取得
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CURDEC
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CURJDEC
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例：SPEED 50の時次の値に設定されます。
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JSPEED
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50
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(SPEEDと同じ値)
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ACCEL
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25
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(SPEED＊SPEED÷100)
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JACCEL
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25
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(SPEED＊SPEED÷100)
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DECEL
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25
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(SPEED＊SPEED÷100)
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JDECEL
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25
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(SPEED＊SPEED÷100)
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アームグループを設定せずに速度を設定しようとした場合は、エラーとなります。
例1：
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DIM li1 As Integer
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SPEED 100
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'手先の移動速度を100に設定します。
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SPEED li1/100
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'手先の移動速度を(li1/100)の値に設定します。
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例2（付加軸の例）：
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PROGRAM PRO1
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TAKEARM 1
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'アームグループ１を取得（7軸、8軸を含むアームグループ）
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SPEED 100
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'アームグループの軸(7軸、8軸)の速度が設定されます。
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END
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