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ID : 7793

MC_ReadSrvData

ロボットの全軸のサーボ内部データを読込みます。

グラフィック表示 FBカテゴリ
Ver.5.5 Ver.5.35
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
DataNo INT 1,2,4,5,7,8,17,18,19,20 1 不可
データ番号
データの番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
SrvData eRC_Joint
サーボ内部データ

機能説明

データ番号 データの種類 単位
1 モータ速度現在値 rpm
2 モータ角度偏差 mm or deg
4 モータ電流絶対値 定格比 %
5 モータトルク指令値（重力補償分は除く） 定格比 %
7 負荷率 %
8 各軸位置、角度指令値 mm or deg
17 ツール端速度（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm/s
18 ツール端偏差（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm
19 ツール端速度（ツール座標系、位置3成分のみ） mm/s
20 ツール端偏差（ツール座標系、位置3成分のみ） mm

注意事項

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