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ID : 7678

MC_RobotCalSet

ロボットのCALSETを実行します。

グラフィック表示 FBカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
J1 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
1軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J2 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
2軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J3 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
3軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J4 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
4軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J5 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
5軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J6 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
6軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J7 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
7軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。
J8 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
 FALSE 不可
8軸のCALSET
TRUE : CALSETを行います。
FALSE : CALSETを行いません。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

CALSETについて
コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。
CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。
モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSET作業が必要になります。

注意事項

エンコーダバックアップ電池の寿命等でエラーが発生した場合、または、コントローラ電源OFF時にロボットに過大な衝撃が加わりエラーが発生した場合は、エンコーダをリセットしてCALSET作業を行なう必要があります。
このFBを実行する前に、FB"MC_EncReset"を実行してください。

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