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ID : 7596

MC_Arrive

現在動作中の動作命令が、指定した動作完了割合に達するまで、タスクを待機します。

グラフィック表示 FBカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
MotionRatio REAL 0 < 動作割合 ≤ 100 0.0 可能
動作割合
動作距離に対する割合を0 < 動作割合 ≤ 100の範囲で指定します。単位は"%"です。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
CommandAborted BOOL
ロボット制御中断
このFBが、ロボットを制御している途中で中断されたかどうかを示すパラメータです。
TRUE : ロボットの制御が中断された。
FALSE : ロボットの制御が中断されていない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

自タスクの動作命令実行中にArrive命令が実行されると、現在位置(エンコーダ値)が設定した動作割合に到達するまで、プログラムを待機させます。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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