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ID : 7456

MC_ReadDIBit

ロボットコントローラのI/O入力信号の状態を取得します。(Bit)

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
IoType INT 0,1
DIOの種類
DIOの種類を指定します。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoBitNo INT
  • Hand I/O : 0 ～ 7
  • Mini I/O : 0 ～ 15
I/OのBit番号
I/OのBit番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
Value BOOL
入力の値
TRUE : 1
FALSE : 0

機能説明

ロボットコントローラのI/O入力信号の状態を取得します。

以下に、Bit番号とロボットコントローラのポート番号との対応表を示します。

  • Hand I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 48 ハンド入力
    1 49 ハンド入力
    2 50 ハンド入力
    3 51 ハンド入力
    4 52 ハンド入力
    5 53 ハンド入力
    6 54 ハンド入力

    7

    		 55 ハンド入力
  • Mini I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 0 汎用入力
    1 1 汎用入力
    2 2 汎用入力
    3 3 汎用入力
    4 4 汎用入力
    5 5 汎用入力
    6 6 汎用入力

    7

    		 7 汎用入力
    8 8 汎用入力
    9 9 汎用入力
    10 10 汎用入力
    11 11 汎用入力
    12 12 汎用入力
    13 13 汎用入力
    14 14 汎用入力
    15 15 汎用入力

注意事項

Mini I/OのI/O割り付けが「全汎用」の場合のみ使用できます。

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