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ID : 7379

MC_WriteAreaDataOp2

指定した検知エリアのオプション(付加軸)を設定します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
ExOption1 ARRAY[0..2] of REAL REAL[0] 5 ～ 8 入力用
REAL[1] -
REAL[2] 0以上
付加軸1オプション1(軸番号)
付加軸の軸番号を選択します。
付加軸1オプション2(検知位置)
付加軸の検知位置を指定します。
付加軸1オプション3(許容誤差)
検知位置の許容誤差を指定します。
"-1"を指定した場合、 このオプションは機能しません。
ExOption2 ARRAY[0..2] of REAL REAL[0] 5 ～ 8 入力用
REAL[1] -
REAL[2] 0以上
付加軸2オプション1(軸番号)
付加軸の軸番号を選択します。
付加軸2オプション2(検知位置)
付加軸の検知位置を指定します。
付加軸2オプション3(許容誤差)
検知位置の許容誤差を指定します。
"-1"を指定した場合、 このオプションは機能しません。
ExOption3 ARRAY[0..2] of REAL REAL[0] 5 ～ 8 入力用
REAL[1] -
REAL[2] 0以上
付加軸3オプション1(軸番号)
付加軸の軸番号を選択します。
付加軸3オプション2(検知位置)
付加軸の検知位置を指定します。
付加軸3オプション3(許容誤差)
検知位置の許容誤差を指定します。
"-1"を指定した場合、 このオプションは機能しません。
ExOption4 ARRAY[0..2] of REAL REAL[0] 5 ～ 8 入力用
REAL[1] -
REAL[2] 0以上
付加軸4オプション1(軸番号)
付加軸の軸番号を選択します。
付加軸4オプション2(検知位置)
付加軸の検知位置を指定します。
付加軸4オプション3(許容誤差)
検知位置の許容誤差を指定します。
"-1"を指定した場合、 このオプションは機能しません。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
AreaNo INT 0 ～ 31
エリア番号
エリア番号を指定します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

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