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ハンド

電動ハンドに関連するパラメータです。
パラメータの詳細については、電動ハンドガイドの「電動ハンドのパラメータ」を参照してください。

ティーチングペンダントでの設定

「ハンド」の補助機能の「パラメータ」で設定します。
操作については、操作ガイドの「電動ハンドのパラメータ設定画面」を参照してください。

パラメータ一覧

番号 項目名 ハンド番号 単位 初期値 内容
1 電動ハンド有効 0 - 0 ハンド番号0の電動ハンドの有効・無効を設定します。
0：無効
1：有効
2 電動ハンド有効 1 - 0 ハンド番号0と同じ
3 電動ハンド有効 2 - 0
4 電動ハンド有効 3 - 0
5 電動ハンド有効 4 - 0
6 電動ハンド有効 5 - 0
7 電動ハンド有効 6 - 0
8 電動ハンド有効 7 - 0
26 正方向ソフトウェアリミット 0 mm 0 プラス側の可動範囲を設定します。
入力範囲：0～999.9（0.1mm単位）
初期値：アクチュエータタイプにより異なります。
27 負方向ソフトウェアリミット mm 0 マイナス側の可動範囲を設定します。
入力範囲：-999.9～0（0.1mm単位）
初期値 ：アクチュエータタイプにより異なります。
28 ストローク mm 0 アクチュエータのストロークを設定します。
入力範囲：0～999.9（0.1mm単位）
初期値：アクチュエータタイプにより異なります。
30 原点復帰方向 - 0 原点復帰方向を設定します。
0：開側
1：閉側
31 原点復帰速度 % 20 原点復帰時の速度を設定します。
入力範囲：20～50（%）
32 原点シフト mm 0 原点復帰が完了した座標位置に、このパラメータで設定した値だけデータがシフトされます。
入力範囲：-99.99～99.99 （0.01mm単位）
34 プログラム最高速度 % 20 ポイントデータ内の最高速度を設定します。
装置の調整時にポイントデータの変更をせず、全ポイントデータの移動速度を下げたい場合などに有効なパラメータです。
入力範囲：20～100（％）
35 把持速度 % 20 加減速絶対位置（加減速相対位置）移動・把持動作時の把持有効範囲内での速度を設定します。
入力範囲：20～100（％）
36 定速移動距離 mm 1 加減速絶対位置（相対位置）移動・把持動作時の定速移動時の距離を設定します。 目標位置より定速移動距離分だけ手前から把持速度になります。
入力範囲：0.01～99.99（0.01mm単位）
37 リミット幅 mm 1 加減速絶対位置（相対位置）移動・把持動作時の定速移動時のリミット幅を設定します。
入力範囲：0.01～99.99（0.01mm単位）
初期値：アクチュエータタイプにより異なります。
38 位置決め完了距離 mm 1 指定したポイントへ移動する際に、指定した距離の手前で移動完了のＩＮＰＯＳ信号がＯＮします。 システムのタクトタイムを上げたい時にパラメータの値を大きくします。
入力範囲：0.01～655.35 (0.01mm単位)
初期値：アクチュエータタイプにより異なります。
41 原点復帰方式 - 0 原点復帰の方法を変更します。
0：ストローク端
1：ストローク端＋Z相検出方式
273～288 正方向ソフトウェアリミット 他 1 ハンド番号0と同じ
520～535 正方向ソフトウェアリミット 他 2 ハンド番号0と同じ
767～782 正方向ソフトウェアリミット 他 3 ハンド番号0と同じ
1014～1029 正方向ソフトウェアリミット 他 4 ハンド番号0と同じ
1261～1276 正方向ソフトウェアリミット 他 5 ハンド番号0と同じ
1508～1523 正方向ソフトウェアリミット 他 6 ハンド番号0と同じ
1755～1770 正方向ソフトウェアリミット 他 7 ハンド番号0と同じ

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