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ロボットハンド設計上の注意点

ロボットのハンドを設計するときは、以下の項目を満足するように設計します。

ロボットハンド設計上の注意点を守らない場合、ロボット本体の各締結部にゆるみ、ガタが発生し、位置ズレを起こしたり、最悪の場合には、ロボットのメカ部品およびロボットコントローラが破損する危険があります。

ハンド質量

ハンド・ツール（ワークも含む）の総質量の最大値が、ロボットの最大可搬質量以下になるように設計してください。ハンド・ツールに使う配線、配管材等も総質量に含まれます。

ハンド・ツール総質量最大値(ワーク質量を含む)≦最大可搬質量(7kg)※1

※1：可搬質量が6kgを超える場合はフランジ面を下向き±45°の姿勢で使用してください。

ハンド・ツール（ワークも含む）の重心位置が、下図の範囲におさまるように設計してください。

ハンド・ツール（ワークも含む）のJ4、J5、J6回り慣性モーメントが、ロボットの最大許容慣性モーメント以下になるように設計してください。

ハンド・ツールのJ4、J5、J6回り慣性モーメント（ワーク質量を含む）≦最大許容慣性モーメント

基準穴φ5H7には、ピンで叩き込むような外力を加えないでください。故障の原因となります。
基準穴については、「第6軸へのCALSET治具の取付け手順」を参照してください。

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