カメラキャリブレーション実施手順

コンベア上に3点の基準となるワーク／マークを置き、カメラでの計測結果と、ロボットによる位置教示結果との関係より、カメラとロボットの正確な位置関係を計測します。カメラキャリブレーションは、以下の手順で実施します。

1 キャリブレーション手順の確認

カメラのキャリブレーション手順詳細が表示されますので、内容を確認し、[次へ]を押します。

2 撮影位置のエンコーダ値を取得

教示点3点の撮影と、撮影位置のエンコーダ値を取得します。
コンベア上に基準点を配置し、カメラで3点を撮影します。
また、撮影位置のエンコーダ値を[検出エンコーダ値取得]ボタンを押し、取得します。

[お読みください (!)教示時のご注意]を押すと、基準点を配置する時の注意事項が表示されます。
[OK] - [次へ]を押します。

3 基準点の視覚座標を入力

撮影した基準点の視覚座標を入力します。
各基準物 視覚座標の数値の欄を選択するとテンキーが表示されますので、値を入力し、[OK]を押して確定します。

全ての視覚座標の入力が完了後、[次へ]を押します。

4 基準点のロボット座標取り込み

基準点1を教示します。

コンベアを作動させ、基準点を教示可能範囲に移動させます。
ロボットが基準点を把持可能な位置まで移動させ、ツール先端点（TCP点）にて[位置取込]を押し、教示します。

取り込まれた位置を確認し、よければ[次へ]を押します。

基準点2、3についても基準点1と同じ手順で位置を取り込みます。

編集ボタンを押すと位置の座標を変更することができます。

5 キャリブレーション結果の確認

算出したパラメータ値が表示されますので、内容を確認し、[完了]を押します。

6 キャリブレーション結果の反映

システムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
計算したデータがコントローラに設定されます。
[Cancel]を押すと、設定は実行されません。

設定が保存され、「トラッキング」画面に戻ります。

コンベア1台、ロボット1台の時のセットアップは以上で終了となります。