グローバル変数

グローバル変数の名前は、型を表すアルファベット（I、F、D、S、V、P、J、T、IO）の後ろに整数式を付けて表します。
I/O変数だけはアルファベットが2文字（IO）になります。
たとえば、F0001、F1、F[1]はすべて、同じ単精度実数型変数を表します。
変数名は、システムで予約されていますから、宣言をすることなく使えます。

グローバル変数に使用可能な変数型

グローバル変数には、下記に示す型が使用できます。

• I型：整数型（範囲：-2147483648～+2147483647）
  例) I0001、I1、I[1]
• F型：単精度実数型（-3.402823E+38～3.402823E+38）
  例) F0001、F1、F[1]
• D型：倍精度実数型（-1.7976931348623157D+308～1.7976931348623157D+308）
  例) D0001、D1、D[1]
• S型：文字列型（最大で243文字）
  例) S0001、S1、S[1]
• V型：ベクトル型(X,Y,Z)
  例) V0001、V1、V[1]
• P型：ポジション型　　　(X,Y,Z,RX,RY,RZ,FIG)
  例) P0001、P1、P[1]
• J型：ジョイント型　　(J1,J2,J3,J4,J5,J6) (6軸)　 (J1,J2,J3,J4) (4軸)
  例) J0001、J1、J[1]
• T型：同次変換型(X,Y,Z,Ox,Oy,Oz,Ax,Ay,Az,FIG) (6軸/4軸)
  例) T0001、T1、T[1]
• IO型：I/O型
  例) IO0001、IO1、IO[1]

グローバル変数の指定方法

グローバル変数の指定は以下のように行います。
使用する変数の個数は、ティーチングペンダントの変数使用数にて、あらかじめ設定してください。
グローバル変数番号を指定する場合は"[ ]"で囲みます。"[ ]"の中には値でも数式でも指定できます。値の場合は"[ ]"は省略可能です。
以下の記述例はいずれも"F[25]"を示します。

F25
F0025
F[25]
F[5*5]
I3=5 　　　　F[5*I3]

使用上の注意

グローバル変数を複数のタスクで書換える場合、タスクの実行タイミングにより処理結果が異なることがあります。

たとえば、I[0]=I[0]+1 のインクリメント処理を行っている時、別タスクの処理でI[0]を書換えると、タイミングによりI[0]=0 -> 1 -> 2とならないことがあります。