ロボットを手動モードで動かす

ロボットコントローラの電源を入りにすることにより、ティーチングペンダント・ミニペンダントからのロボット操作、あるいはロボットの自動運転が可能になります。

ロボットコントローラの電源を入れる

ロボットを動作させるには、ロボットコントローラの電源を入れることが必要です。

ロボットの動作に必要なすべての電力供給とその制御は、ロボットコントローラが行います。

操作手順

ロボットを手動モードで動かす前には、必ず以下の項目を確認してください。

• ロボットの設置状況が正常であること。
• ロボットの動作範囲に人がいないこと。

1

下の図に示すコントローラの電源スイッチの「│」表示側をカチッと音がするまで押して下さい。

電源ランプ (3個のパイロットランプの最も左側)が点灯します。電源を入れた直後は、他の2個のパイロットランプ「自動モード」と「エラー」は一瞬点滅します。

初回のみ、言語選択を求められます。その場合はティーチングペンダント操作ガイドの「ペンダントの表示言語設定 」を参照ください。

2

手動モードにします。

3

速度・加速度を設定します。

初めのうちは、安全のためにゆっくりと動かすので、この位の値にしておきます。

あとで、様子がわかったところでこの値を入れ直すことができます。

4

デッドマンスイッチを押します。

5

手動でロボットの各アームを実際に動作させます。

この操作をおこなうとロボットが動作します。作業者はロボットの動作範囲から出てください。

ティーチングペンダント画面に現在位置を表示させたい場合は、[F2 アーム]を押します。

ティーチングペンダント画面に現在位置を表示させなくても、ロボットの各アームの操作は可能です。

4軸ロボットでは、J1～J4、6軸ロボットではJ1～J6 移動方向キーの操作に応じて、ロボットの対応する軸が動きます。

各軸の全ストロークに対する現在の位置が表示されます。

6

動作モードを選択し、手動運転します。

ここではX-Yモードでロボットを運転してみましょう。

[X-Yモードの動き]