劣化のテスト

劣化の目安は動作中の単軸サーボログ（トルク指令値（%））を参照します。ショックアブソーバが劣化してくると、トルク指定値（電流値）が大きくなります。交換の目安は最大電流値90%です。90%を超える場合は交換時期ですので、上下2つとも交換していただきますようお願いします。

ログのとり方

単軸サーボログ取得用プログラムとティーチングペンダントを使って単軸サーボログを取得します。

詳しくはティーチングペンダント操作ガイドの「サーボログの取得・表示・保存」を参照してください。

1

取得用プログラムを作成します。

下図のログ取得用サンプルプログラムを参考にプログラムを作成します。

単軸サーボログ取得のサンプルプログラム

'!TITLE "absorber"

Sub Main
	Takearm Keep = 0
	Speed 100
	Move P, P50
	Syslog.Servo.Clear
	Syslog.Servo.Start
	Delay 200
	Move P, P51
	Delay 200
	Move P, P50
	Delay 400
	Syslog.Servo.Stop
	Givearm
End Sub

2

プログラムを実行してください。

3

ティーチングペンダントでサーボログを取得します。

操作経路： [F2 アーム]－[F3 サーボ状態]－[サーボログ タブ]

[サーボログタブ]を押すと、次のような[サーボログ]ウィンドウが表示されます。

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描画軸のJ3、位置編差の項目を[トルク指令]に変更後、[表示更新]を押しトルク指令値を確認します。