ソフトウェアリミット

物理的な衝突やメカエンドへの接触によるダメージを避けるため、ソフトウェアによって軸ごとに可動範囲(ソフトウェアリミット)を設定します。

出荷時のソフトウェアリミットはメカエンドの少し手前に設定されています。第4軸(T軸)にはメカストッパはありませんが、ソフトウェアリミットは設定してあります。

ロボットが手動動作や自動動作中にソフトウェアリミットに達すると、エラーメッセージを表示して、停止します。自動運転の場合は、モータ電源も切れます。

ソフトウェアリミットで設定された範囲の中にロボットが入ったあとに有効になります。

ソフトウェアリミットの出荷時の設定値

第1軸（X軸）

第2軸（R軸）

第3軸（Z軸）

第4軸（T軸）ストローク

ソフトウェアリミットを変更するときの注意点

第2軸(R軸)ソフトウェアリミット変更はメカストッパ及びR軸動作範囲の選択後、行ってください。

R軸動作範囲の選択をするとソフトウェアリミットはリセットされます。 実際の作業環境での、ロボットの動作する範囲を確認してください。また、単位を間違わないよう注意してください。 誤って動作範囲を小さくし過ぎると、ロボットが動かなくなったように見えることがあります。

ソフトウェアリミットの変更手順

ティーチングペンダントのソフトウェアリミット設定画面で値を変更し、ロボットコントローラの電源を再投入します。

操作方法についてはティーチングペンダント操作ガイドの「ソフトウェアリミットの表示・設定」を参照してください。