メカエンド変更

メカストッパの位置を変更し、可動範囲を変更することを、メカエンド変更と言います。

XRシリーズの第1軸～第3軸のメカエンドの変更方法について説明します。

CALSETを行う場合、メカエンド変更部品を取り外し、変更前のメカエンドまでロボットを移動できる場合はRANG値の変更は不要ですが、それができない場合（変更前のメカエンドまでロボットを移動する際、周りの設備に干渉してしまうなど）はRANG値の変更が必要です。RANG値を変更後はRANG値、CALSET値ともにバックアップしてください。

CALSETについては「CALSET」を、RANG値については「RANG値の変更」を参照してください。

メカエンド変更時の注意

1. メカエンドを変更する場合、お客様のご使用状況にあわせ、本書を参考にメカストッパを設計・製作してください。
2. メカストッパを取付けてメカエンドを変更した場合、ロボット操作時にメカストッパと接触しないように必ずソフトウェアリミットを変更して使用してください。
3. メカストッパにロボットが衝突した場合は、ロボットが損傷している場合がありますので、使用前に、弊社サービスに点検・修理を依頼してください。また、お客様が設計・製作されたメカストッパが損傷している場合がありますので、メカストッパは再使用せず、再製作したものに交換してロボットを使用してください。
4. 本書に記載のメカストッパの参考図は、お客様のご使用状況を十分に満足していません。動作範囲などお客様の使用条件にあわせて、メカストッパの設計・製作・取付けを行なってください。
5. メカストッパの取付けによる質量増加分がロボットの可搬質量に影響を与える場合があります。
6. メカストッパに起因するロボットの故障は、保証の適用から除外されます。