| パラメータ名 |
データ型 |
有効範囲 |
初期値 |
省略 |
| AxesGroup |
Int |
1以上 |
1 |
不可 |
- ロボット番号
- 制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。
-
有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
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| Execute |
Bool |
|
False |
不可 |
- 実行開始
- FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
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| BufferMode |
Int |
0,1,6,7,8,9 |
0 |
不可 |
- バッファモード選択
- ロボットが動作中にこのFBを実行したとき、どのように動作をつなげるかを指定します。
各バッファモードの処理の流れは以下のとおりです。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
- ロボットは減速度100%で減速する。
- ロボットは停止する(エンド動作)。
- このFBの動作を実行する。
[ 1 : Buffered(保持) ]
- ロボットは現在の目標位置まで移動する。
- ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標))。
- このFBの動作を実行する。
[ 6 : Blending(混在) ]
- ロボットは現在の目標位置の近傍まで移動する。
- ロボットは入力パラメータ"TransitionMode"で指定した動作終了方法を実施する。
- このFBの動作を実行する。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
- ロボットは減速度100%で減速する。
- ロボットは停止しない(パス動作)。
- このFBの動作を実行する。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
- ロボットは現在の減速度で減速する。
- ロボットは停止する(エンド動作)。
- このFBの動作を実行する。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
- ロボットは現在の減速度で減速する。
- ロボットは停止しない(パス動作)。
- このFBの動作を実行する。
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| TransitionMode |
Int |
0,3,10,11 |
0 |
不可 |
- 遷移モード選択
- 入力パラメータ"BufferMode"で、"6 : Blending(混在)"を指定したときの、現在の動作の終了方法を指定します。
各値に対する終了方法は以下のとおりです。
[ 0 : ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標)) ]
[ 3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作) ]
- 3を指定した場合、入力パラメータ"TransitionParameter"でパス動作をし始める距離を指定してください。
- [ 10 : ロボットは停止しない (パス動作)]
[ 11 : ロボットは停止する (エンコーダ値確認動作(位置座標)) ]
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| TransitionParameter |
Int |
0 ～ 32767 |
0 |
不可 |
- 遷移パラメータ
- 入力パラメータ"TransitionMode"で"3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作)"を指定したときの、パス動作をし始める距離を指定します。単位は"mm"です。
ロボットの位置と、現在の目標位置との距離が、このパラメータ("TransitionParameter")の値以下になると、パス動作をし始めます。
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