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ID : 3201

MC_PalletTargetPosition

パレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2122 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
VerticalSplit Int 1以上 1 不可
パレットの縦分割数
パレットのP1からP3方向の分割数(N)を指定します。
HorizontalSplit Int 1以上 1 不可
パレットの横分割数
パレットのP1からP2方向の分割数(M)を指定します。
PalletHeights Real - 0 不可
パレットの1段の高さ
1段の高さを指定します。パレットの高さの位置は、[1段の高さ]*([段積位置]-1）で計算されます。次第に積み上がっていく場合には、プラスの値を入力します。次第に減っていく場合には、マイナスの値を入力します。
PalletCornersP1No Int 0以上 0 不可
パレットの四隅P1番号
パレットの四隅のうち先頭の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP2No Int 0以上 0 不可
パレットの四隅P2番号
パレットの四隅のうち2番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP3No Int 0以上 0 不可
パレットの四隅P3番号
パレットの四隅のうち3番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP4No Int 0以上 0 不可
パレットの四隅P4番号
パレットの四隅のうち4番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletTargetPosNo Int 1 - (縦分割*横分割) 1 不可
パレット目標位置番号
その段の先頭から数えて何番目かを指定します。
StackedNo Int 1以上 1 可能
段積位置
先頭から数えて何段目かを指定します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
PalletTargetPosition eRC_Position
パレットの目標位置

機能説明

パレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。
パレットの条件は、P1_P3分割数(N)、P1_P2分割数(M)、パレットの高さ、パレットの四隅位置(P1～P4)で指定します。
パレットの位置番号は図のようにP1からP2に向かって振られ、P2に達すると、P1からP3へ向かって1プラスした位置から横に振られています。


注意事項

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