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ID : 3149

MC_SetSpeedMode

最適速度制御機能の設定をします。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2017 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
ModeNo Int 0 ～ 3 0 可能
モード番号
最適速度制御機能のモード番号を指定します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

ロボットの先端負荷や姿勢に応じて、最適な速度、加速度を設定する機能です。下表に示す4つのモードを選択できます。

モード 設定内容
PTP動作 CP動作
0 ロボットの負荷条件値により、PTP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。 ロボットの負荷条件値により、CP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。
1 ロボットの負荷条件値と、動作中のロボットの姿勢により、PTP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。 モード0と同じ
2 モード0と同じ ロボットの負荷条件値と、動作中のロボットの姿勢により、CP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。
3 モード1と同じ モード2と同じ

XR、SCロボットおよびMC8でモード1、3を指定すると、それぞれモード0、2に設定されます。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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