制約事項

ハードウェアの制約事項

• EtherCATマスターボード（外部軸）はPCIスロットに増設するため、PCIスロットへのボード増設が必要な機能（パラレルIO等）は使用することができません。
• ロボットコントローラとEtherCAT Slave対応の外部機器との接続構成は、リング接続に対応していません。

ソフトウェアの制約事項

外部付加軸に設定している軸は下記の制約事項があります。

使用できない機能

• オートゲインチューニング
• サーボパラメータの設定（軸有効無効設定を除く）
• EtherCAT Slave Motion機能
• セーフティモーション機能

一部制約のある機能

• 外部付加軸の負荷率は取得できません。スレーブとなる外部機器メーカーによってはログデータに制約があります。
  
  

  メーカー	制御ログ
  	負荷率	電流値
  山洋電気	取得不可	○
  安川電機		※1
  デルタ電子		○
  Panasonic		○
  HIWIN		※2

  
  

  メーカー	サーボログ
  	トルク指令	電流値
  山洋電気	※2	○
  安川電機	○	※1
  デルタ電子	○	○
  Panasonic	○	○
  HIWIN	※2	※2

  
  

  メーカー	GetSrvData
  	負荷率	トルク指令	電流値
  山洋電気	取得不可	※2	○
  安川電機		○	※1
  デルタ電子		○	○
  Panasonic		○	○
  HIWIN		※2	※2

  
  ※1 トルク指令値を定格比表示します。
  ※2 トルク実測値を定格比表示します。
• 電流制限機能（Ver.2.3.*以降）
  CurLmtコマンドで設定できる電流制限の上限値は、外部軸アンプとの接続確立の際に読込んだ最大トルクとなります。
• 協調機能（Ver.2.3.*以降）
  Ethernet通信のみを使用した協調機能と、外部軸機能を同時に使用することはできません。

ティーチングペンダントで使用できない機能

• ブレーキ設定
  操作できません。
• エンコーダ情報
  グレーで表示されます。
• エンコーダリセット
  操作できません。
• サーボ設定
  「軸有効無効設定」以外は編集ができません。
• モータ設定
  外部付加軸ライセンスが有効の場合、軸接続設定、外部軸型式、エンコーダ分解能が追加表示されますが、編集はできません。
• オートゲインチューニング
  選択はできません。

ミニペンダントで使用できない機能

• Brake（ブレーキ設定）
  外部付加軸は表示されません。
• EncReset（エンコーダリセット）
  エラーダイアログが表示されます。

ライセンスの制約事項（Ver.2.2.*の場合）

外部付加軸機能と協調機能（マスターまたはスレーブ）の両方のライセンスを機能拡張で追加すると、ロボットコントローラ起動時にエラーが発生します。どちらかのライセンスを削除してください。

その他注意事項

• スレーブとなる外部機器を起動させた後、ロボットコントローラを起動させてください。起動タイミングによっては接続に失敗する可能性があります。エラーが発生した場合はロボットコントローラと外部機器を再起動してください。
• 外部機器、ロボットコントローラを再起動する場合は、すべての外部機器、ロボットコントローラの電源を再投入してください。
• Ver.2.2.*は、MC8シリーズでは外部付加軸機能は使用できません。
• 外部軸の接続台数、型式によっては、接続に数分程度の時間を要する場合があります。