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ロボットハンド設計上の注意点

ロボットのハンドを設計するときは、以下の項目を満足するように設計してください。満足しない場合は、故障発生の原因になります。

ロボットハンド設計上の注意点を守らないと、ロボット本体の各締結部にゆるみ・ガタが発生し、位置ズレやロボットのメカ部品およびロボットコントローラの破損の原因になる恐れがあります。

ハンド質量

ハンド・ツール(ワークも含む)の総質量の最大値が、ロボットの最大可搬質量以下になるように設計してください。

配線・配管ステーなどをロボット本体に取り付けた場合、そのステーおよび配線・配管の質量も含めてハンド質量としてください。

ハンド・ツール総質量最大値　≦　最大可搬質量 (ワーク重量を含む)　　　　　　(お客様設定の先端負荷質量の値)

ハンド・ツール（ワークも含む）の重心位置が、下図に示す範囲になるように設計してください。

重心位置ごとに速度を下図のグラフから求めて設定してください。

加速度は次式で計算した値を設定してください。

加速度(%)＝(速度（%）/100)²×100

(負荷重心位置、負荷重心イナーシャを設定し、最適速度制御モード3を使用すれば上記設定は不要です。)

＜適用例＞

ハンド・ツール(ワークも含む)のT軸回り慣性モーメントが、ロボットのT軸最大許容慣性モーメント以下になるように設計してください。

ハンド・ツールT軸回り慣性モーメント　≦　最大許容慣性モーメント (ワーク重量を含む)　　　　　　　　　(下図のグラフ参照)

最大許容慣性モーメントは、下図のグラフから求めてください。

速度・加速度はともに個別に設定ができますが、個別に設定しない場合は速度を設定すると次式のように加速度が設定されます。

加速度(%)＝(速度（%）/100)²×100

個別で速度・加速度を設定する場合は、下図の範囲で設定してください。
(負荷重心位置、負荷重心イナーシャを設定し、最適速度制御モード3を使用すれば上記設定は不要です。)

＜適用例＞

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