形態の注意点

CP動作をするコマンドを実行する場合、出発点での位置と姿勢が同じでも、腕・ひじ・手首の形態が異なれば、各軸は異なった動作をして目標位置へ移動します。したがって、形態が出発点と異なるCP動作による移動は、各軸の設備等への干渉がないことを事前に確認してから、実施してください。

ただし、ツール先端で見た移動経路は、形態が変わっても同一です。

ロボットの構造上、任意の1つの位置と姿勢に対して、すべての形態がとれるわけではありません。

位置と姿勢によっては、例えば、レフティー・アバッブ・ノンフリップの形態しかとれない場合もあります。

（通常の動作範囲内では、レフティー・アバッブ・ノンフリップ、またはレフティー・アバッブ・フリップの2種類の形態しかとれない場合がほとんどです。また、4軸形態はシングル4の場合がほとんどです。）