ツール座標系のメリット

ツール座標系を使うメリットについて説明します。

手動動作、ティーチング時

手動モードで動作させる場合、ツール座標系を使用すると、ハンド面を任意の方向へ動かすことが可能になり、ティーチングしやすくなります。

メカニカルインタフェース座標系適用時との動作の比較を下図に示します。

メカニカルインタフェース座標系(TOOL0)		ツール座標系
X- を押す場合		Z- を押す場合	ハンド面を任意の方向へ移動するティーチングが可能になる。
RX+ を押す場合		RZ+ を押す場合	ハンドを中心とした回転動作のティーチングが可能になる。

プログラム動作時

APPROACH、DEPARTコマンドを使用する場合

APPROACHコマンドとDEPARTコマンドの動作方向は、ツール座標のZ軸方向です。Z軸の向きは、ツール座標の定義によって自由に変えることができます。下図に例を示します。

TOOL0（メカニカルインタフェース座標系）

TOOL座標を定義してベクトルの方向を変更

ROTATEHコマンドを使用する場合

ROTATEHコマンドは、ツール座標のZ軸を回転軸とする回転動作を行います。Z軸の向きは、ツール座標の定義によって自由に変えることができます。下図に例を示します。

TOOL0（メカニカルインタフェース座標系）

TOOL定義でベクトル方向の変更と原点をオフセット