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外部速度の設定

ロボットの速度は、内部速度と外部速度で設定できます。

内部速度とは、プログラムの中でコマンドによって設定する速度のことです。

外部速度とは、ティーチングや試運転等のためにティーチングペンダントまたはミニペンダントを使って設定する速度のことで、その単位は最高速度(内部速度)に対する割合（％）で表します。

速度設定時の注意点

電源投入時の外部速度の初期値は1%です。
一度外部速度を設定すると、コントローラの電源を切るか、設定を更新するまで有効です。
自動モードでは実際のロボットは[内部速度×外部速度（%）]で動作します。たとえば外部速度に80%を設定すると、内部速度×80%でロボットは動作します。
手動モード、ティーチチェックモードでは内部速度の10％の速度で動作するようになっています。たとえば外部速度に80%を設定すると、10%×80%、すなわち8%で動作します。実際の動作速度の例を下図に示します。
速度を設定すると加速度・減速度は自動的に下式で計算され入力されます。
加速度（%）= ((速度) /100)² × 100
減速度（%）= ((速度) /100)² × 100
(計算例) 速度を20%とすると、
加速度（減速度） = (20/100)² × 100 = 4 %
自動算出されたこれらの値はティーチングペンダントまたはミニペンダントを使って修正することもできます。そのときは、最新の修正値が有効になります。
外部速度の最小設定許容値は0.1%で、これに対応する外部加速度・外部減速度は0.0001%になります。1%以下の外部速度が設定されたときには、ティーチングペンダントまたはミニペンダントのステータスバー上にあるバーグラフの速度表示は1%になります。

ロボット運転の初期においては外部速度を20%以下に設定してください。操作に慣れていないとき手動高速運転を行うと、ロボットが周辺設備などに、誤って衝突する危険性があります。

ロボットがプログラムによって動作しているときにも、外部速度・加速度・減速度の設定は可能です。しかし、この設定変更は、直ちに有効となりロボットは突然速度を変更します。危険ですから、ご注意ください。

基本画面のSPEEDキーを押してください。STEP2で示す外部速度設定画面が表示されます。

画面上の速度バーの辺りを押してもこの画面を表示できます。

外部速度設定画面で、SPEED行が選択されていることを確認し、[F5 編集]を押してください。STEP3に示すテンキーが表示されます。

画面に表示されたテンキーのキーを使って、任意の数値を入力してください。入力した数値を取消すには[CLR]または[BS]キーを押してください。入力した数値を確認し、よければ[OK]キーを押して確定してください。

テンキーは消え、下に示すように、入力した数値に外部速度が更新されます。更新を取消すには[Cancel]を押してください。画面は元に戻ります。

外部速度設定画面に表示されている、自動算出された加速度を確認してください。

[F5 編集]の代わりにF1～F4 キーいずれかを使ってファンクションキーに表示されている数値を直接入力することもできます。参考: 右・左方向カーソルキーを使って5%単位で、この数値を増減できます。また、ジョグダイヤルを使えば、2%単位で増減が可能です。

テンキーは消え、下に示すように、入力した数値に加速度が更新されます。更新を取消すには[Cancel]を押してください。画面は元に戻ります。なお、ここで[Cancel]を押すと、先ほど設定した外部速度も更新前の状態に戻ります。

外部速度設定画面に表示されている、自動算出された減速度を確認してください。

[F5 編集]の代わりにF1～F4 キーいずれかを使ってファンクションキーに表示されている数値を直接入力することもできます。
右・左方向カーソルキーを使って5%単位で、この数値を増減できます。また、ジョグダイヤルを使えば、2%単位で増減が可能です。

テンキーは消え、下に示すように、入力した数値に減速度が更新されます。 [OK]を押すと、この値が確定します。

取消すには[Cancel]を押してください。画面は元に戻ります。なお、ここで[Cancel]を押すと、これまで設定した外部速度と加速度も更新前の状態に戻ります。

ティーチングペンダントの画面は、基本画面に戻ります。ステータスバー右端の速度表示が、以上の手順で設定した速度に更新されていることを確認ください。

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