書式サンプル2

NetwoRCプロバイダを使用し、ロボットを動作させる例を示します。

Robot.pcs

'!TITLE "Robot"

Sub Main 

	Dim g_ctrl as Object	' CaoControllerオブジェクト用
	Dim g_Robot as Object	' CaoRobotオブジェクト用

	' 接続
	g_ctrl = cao.AddController("RC", "CaoProv.DENSO.NetwoRC",
					 "", "conn=eth:10.6.235.60")

	' Robotの生成
	g_Robot =  g_ctrl.AddRobot("Arm", "")

	' Move
	g_Robot.Move 1, "@P P10", "NEXT"


	' 切断
	g_ctrl.Robots.Remove g_Robot.Index
	g_Robot = Nothing
	cao.Controllers.Remove g_ctrl.Index
	g_ctrl = Nothing

End Sub

解説

接続と切断は、RC7Mコントローラの変数値の取得、設定の場合と同じです。

ロボットを動作させるには、まず、CaoControllerオブジェクトのAddRobotメソッドでCaoRobotオブジェクトを生成し、次にCaoRobotオブジェクトのMoveメソッドを用います。

上の例では、PTP動作でP10変数の位置にパス動作するよう指示しています。

AddRobotメソッドの詳細は、「NetwoRCプロバイダ　ユーザズガイド」の「4.2.4.CaoController::AddRobtメソッド」の項を参照してください。

Moveメソッドの詳細は、「NetwoRCプロバイダ　ユーザズガイド」の「4.2.36.CaoRobot::Moveメソッド」の項を参照してください。