ID : 1424

専用入出力信号の使用例

専用入出力信号を使って起動、停止を行なう例を以下に説明します。

設備例

ここでは、下図に示すようにPLCを介してロボットコントローラと接続された外部の設備操作盤を操作することにより、ロボットに作業を行なわせる設備を想定します。設備操作盤には、下表に示すような表示器・ランプ・スイッチがあるものと想定します。

分類	部品	用途
表示部	表示部	「ロボット準備OK」等のメッセージを表示
ランプ	①自動運転ランプ	自動運転中のとき点灯自動運転していないとき消灯
	②ロボット外部起動可能ランプ	「運転準備完了」出力信号がONのとき点灯「運転準備完了」出力信号がOFFのとき消灯
	③運転可ランプ	自動イネーブルONのとき点灯自動イネーブルOFFのとき消灯
	④ロボット作業原点ランプ	ロボットが作業原点にあるとき点灯ロボットが作業原点にないとき消灯（汎用出力のどれかをロボット作業原点用に割振り、ロボットが作業原点にあるときONするようにプログラムを組んでおく）
スイッチ	①ロボット準備ボタン	ロボットの立ち上げを開始させる
	②自動スタートボタン	設備の運転を開始させる
	③サイクル停止ボタン	設備を1サイクル作業終了後停止させる
	④運転／調整切替スイッチ	「運転」を選択するとロボットの自動運転可能「調整」を選択するとロボットの手動動作・ティーチチェック可能

実際の設備においては、非常停止・インタロックなどのための機能が必要となりますが、ここでは説明に必要なもののみ記述して、他は省略します。

ID : 1424