運転準備完了(出力)

機能

「モータ電源入り」、「自動モード状態」、「起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet、Any）の時」の3つの条件がそろった状態でONになります。

端子番号

Mini I/OのNo.50

使用方法

PLCからプログラムを起動してロボットを動作させるためには、この信号がONである必要があります。
この信号がONかつ、エラーが発生していない状態で、PLCからプログラム起動してください。

ON条件

「モータ電源入り」、「自動モード状態」、「起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet、Any）の時」の3つの条件がそろった状態でONになります。

モータ電源が入りとなる操作

1. ティーチングペンダント、ミニペンダントの「MOTOR」キーONの操作を行なったとき。
2. PLCからの「運転準備コマンド」によりモータONしたとき。
   

自動モード状態となる操作

自動イネーブル入力ON状態で、ティーチングペンダント、ミニペンダントで自動モードに切り替えたとき。

起動権の設定

　PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定がI/OまたはAnyである必要があります。

OFF条件

「モータ電源切り」、「自動モード以外（手動モード、ティーチモード）」、「起動権の設定がTPの時」のいずれかの状態でOFFになります。

モータ電源が切りとなる操作

1. 「非常停止」が入力されたとき。
2. レベル3以上のエラーが発生し「ロボット異常」が出力されたとき。
3. 自動イネーブル入力がOFFされたとき。
4. 防護停止入力がOFFされたとき。（セーフティI/Oレス仕様除く）
5. ティーチングペンダント、ミニペンダントの「MOTOR」キーOFFおよび「非常停止」ボタンの操作を行なったとき。
6. ティーチングペンダント、ミニペンダントで自動モードと手動モード間の切り替えをしたとき。

自動モードでなくなる操作

1. ティーチングペンダント、ミニペンダントで手動モードに切り替えたとき。
2. 自動イネーブル入力がOFFされたとき。（ペンダントレスの場合は、自動イネーブルをOFFしても自動モードのままです。）

起動権の設定

起動権の設定がTPの時、運転準備完了はONしません。

PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定をI/OまたはAnyにする必要があります。

状態図