ロボットの位置決め時間

振動減衰時間は、ハンド等の重量に依存します。オーバーシュートや振動減衰時間が特に問題となるようなロボットの使い方をする場合は、事前に十分テストを行ない、確認してください。

ロボットの残留振動がおさまる前に加速を開始した場合、過電流エラー（ERROR6120番台『1桁目は軸番号を示す』）が表示されることがあります。この場合には次のいずれかの処置を行なってください。

• 直前の動作の減速度をDECELコマンドで落とし、残留振動を小さくする。
• 残留振動がおさまるまでDELAYコマンドで待つ。
• ACCELコマンドで加速度を落とす。

負荷設定値はハンド質量・ワーク質量を十分確認のうえ最適な設定値で運転してください。設定値が不適切ですと、ロボットの故障原因となる場合があります。